招标信息

1. 招标条件
兖矿能源集团股份有限公司智能定位掘进机及协同控制系统研制已由山东能源集团有限公司批准招标，招标人为兖矿能源集团股份有限公司，招标项目资金来自企业自有资金，出资比例为 100%。该项目已具备招标条件，现进行公开招标。

1.1 项目名称：兖矿能源集团股份有限公司智能定位掘进机及协同控制系统研制
1.2 项目编号：SNZB-
2. 项目概况与招标范围
2.1 项目概况
兖矿能源集团股份有限公司积极响应国家政策，率先开展煤矿智能化建设，先后在鲍店、东滩、兴隆庄等煤矿建设了智能化采掘工作面。

目前，在鲍店煤矿巷道掘进过程中，操作人员在开始掘进之前，通常使用全站仪和激光标靶设备来确定巷道的起始点和方向，并根据人工目测进行微调。在定位完成后，掘进机司机根据预先设计好的巷道尺寸和形状要求进行掘进。掘进过程中，操作人员需持续监控和操作掘进机，确保其按照设计要求进行掘进。同时，在掘进过程中还需要进行准确的测量和记录，以便及时调整掘进方向和截割深度，确保掘进的准确性。存在操作人员参与多、工作量和劳动强度大的问题。

东滩的智能化掘进系统采用人工定位在中线，多控制终端启动记忆截割的使用模式，存在需要人工将掘进机调整到中线、单次截深小、惯导数据融合效果不佳的问题。

为解决以上问题，本项目致力于研究的掘进机智能定位技术及协同控制系统，将从三条不同的技术路线，优化和完善掘进机智能化控制系统。在兴隆庄煤矿实施“双惯导+全站仪”方案、鲍店煤矿实施“组合定位导航”方案、东滩煤矿实施“惯导+视觉定位”方案，以各矿现用掘进机为基础，配备智能化控制系统，旨在提高掘进机的定位精度和自动截割成形质量，通过现场验证智能化掘进效果，预期将形成常态化运行的掘进机智能化自动截割控制系统，减轻操作人员的工作量和劳动强度，提高掘进效率和巷道成形质量。

2.2 招标范围及要求

通过不用技术路线的研究和实施，掘进机智能定位及协同控制系统可实现对掘进机的实时定位，定位误差在±5cm，截割误差在±10cm；通过在截割臂升降、回转、伸缩油缸内置位移传感器，计算截割头相对机身的位置信息；通过掘进机位姿信息和截割头位置数据的融合处理，计算掘进机和截割头在巷道坐标系下的坐标值。在实现掘进机自动截割的同时提高断面截割成形质量。协同控制系统可以实现掘进面掘进工作面设备的集中、协同控制。

1、“双惯导+全站仪”方案
（1）研发一套掘进机实时定位系统。能实时追踪并测量掘进机及截割部的三维空间坐标，实现对掘进机的实时定位。

（2）研发一套自主决策智能控制系统。满足《煤矿机器人重点研发目录》中掘进机器人的基本要求，能实现掘进面设备的协同控制，解决掘进机定位及掘进机截割时的位姿控制、适时纠偏与自主决策智能控制的技术难题。

（3）研发一套三维交互系统。解决掘进机远程控制过程中工作面不可见，掘进机与巷道相对位置难以直观展示的问题。

2、“组合定位导航”方案
通过建立掘进机相对已掘巷道位姿解算系统、多源信息融合的截割头相对巷道位姿检测系统、自动截割过程中截割路径动态调整系统和掘进机断面截割控制数字孪生模型，实现掘进机断面截割成形自动控制。

3、“惯导+视觉定位”方案
依托惯导系统组合视觉定位技术，解决掘进机运动轴、截割头等关键控制目标的实时坐标和姿态信息的获取，实现掘进机复杂的行走和自动截割控制；以及基于集控平台的掘进工作面设备的集中、协同控制系统。

2.3 服务地点
兖矿能源集团股份有限公司兴隆庄煤矿、东滩煤矿、鲍店煤矿。

2.4 服务期限要求
2025 年 12 月底完成，投标人可自报最优工期。

2.5 质量标准及要求
详见招标文件第五章服务要求。

3. 投标人资格要求

3.1 在中华人民共和国境内注册且具有独立法人资格的企事业单位；有能力履行招标内容要求和提供招标货物及服务的装备；
3.2 企业资质要求：具有有效的营业执照，具有 ISO 质量体系认证资格，产品资质要求：所投主要设备须具有矿用产品安全标志证书、防爆电器设备须具有防爆合格证；智能化系统需有相关专利及软著证明；
3.3 项目经理要求：高级工程师或副研究员及以上职称，至少有一项同类项目作为项目负责人的业绩；
3.4 财务要求：具有良好的银行资信和商业信誉，近三年没有处于被责令停业或破产状态，且资产未被重组、接管和冻结；
3.5 信誉要求：未被最高人民法院在“信用中国”网站
或各级信用信息共享平台中列入失信被执行人名单；
3.6 在山东能源集团及权属单位范围内，同一企业在相同领域合作的科技项目，连续两年不超过 2 项；高校、科研院所在同一领域或同一团队（含项目负责人及核心成员）合作的科技项目，一年内不超过 2 项。投标时需提供承诺书。

3.7 联合体要求：本项目接受联合体投标，联合体组成单位不得超过 4 家，联合体成员单位之间须共同签订正式协议，确定各成员单位的任务分工、经费分配、权利义务及违约责任等内容，同时明确一家单位为项目牵头单位。投标时需提供协议书；
本次招标实行资格后审。

4. 业绩要求
自 2021 年以来具有 5 个以上类似项目业绩（类似业绩是指：智能化掘进项目）。

5. 招标文件的获取
5.1 购买招标文件时间：凡有意参加投标者，请于 2024 年 12 月 6 日起至 2024年 12 月 11 日止……报名）。

联系人：陈经理
电话：010-83551561
手机：13717815020 (欢迎拨打手机/微信同号)
邮箱：kefu@gdtzb.com
QQ：1571675411